手動(dòng)翻板貼合機(jī)的基本操作
1． 開機(jī)使用之前檢查自動(dòng)貼合機(jī)功能沒有問題，調(diào)整到待機(jī)貼合狀態(tài)。
2． 貼合前確認(rèn)產(chǎn)品要貼合的正反面。
3． 將要貼合的產(chǎn)品輕放到下模板對(duì)好位，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確。
4．確認(rèn)產(chǎn)品放好位置準(zhǔn)確之后，按下下模板真空吸附按鈕，使下模板產(chǎn)品緊緊地吸附在下模板平臺(tái)上，以免操作其他動(dòng)作時(shí)移位。
5．把OCA膠或者AB膠放在上模板，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確，與下模板要貼合的產(chǎn)品位置保持一致之后，按下上模板真空吸附按鈕，使OCA膠或者AB膠緊貼在上平臺(tái)。
6． 撕開OCA膠或者AB膠表面PET膜，雙手按“啟動(dòng)”按鈕進(jìn)行自動(dòng)貼合。（按氣動(dòng)按鈕之前要再次確認(rèn)上模板的OCA膠或者AB膠和下模板的產(chǎn)品位置是否一致，有沒有偏移）
7．自動(dòng)貼合機(jī)貼合完之后，自動(dòng)貼合機(jī)將自動(dòng)復(fù)位，然后取下產(chǎn)品，確認(rèn)貼合有無錯(cuò)位，氣泡，有無壓傷。OCA貼合機(jī)是一種高精度的貼合設(shè)備，具有8大系統(tǒng)。這些系統(tǒng)分別是真空系統(tǒng)、壓力系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、折射系統(tǒng)、光源系統(tǒng)、熱交換系統(tǒng)以及氣動(dòng)系統(tǒng)。
1.真空系統(tǒng)
真空系統(tǒng)是OCA貼合機(jī)重要的部分之一，它保證了膠水中的空氣被排出來，從而確保了產(chǎn)品的貼合效果。該系統(tǒng)由真空泵、閥門以及傳感器等組成，并將真空傳送到貼合間隙。在整個(gè)貼合過程中，真空度變化的情況會(huì)導(dǎo)致膠水的流動(dòng)性和干燥速度發(fā)生變化，因此真空系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性非常重要。
2.壓力系統(tǒng)
OCA貼合機(jī)的壓力系統(tǒng)是控制貼合過程中壓力的關(guān)鍵。通過調(diào)節(jié)壓力，來控制膠水的流動(dòng)性達(dá)到佳貼合效果。壓力系統(tǒng)包括：壓力傳感器、氣缸、減壓閥等。確保每一個(gè)接觸點(diǎn)都有相同的壓力狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)佳貼合效果。
3.傳送系統(tǒng)
傳送系統(tǒng)主要是為了便于操作人員能夠?qū)a(chǎn)品移動(dòng)到指定位置進(jìn)行貼合，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)裝置以及定位裝置。這些設(shè)備的操作性能和精度直接影響到產(chǎn)品的貼合效果。
4.控制系統(tǒng)
OCA貼合機(jī)的控制系統(tǒng)是整個(gè)設(shè)備的大腦。通過實(shí)時(shí)監(jiān)視各個(gè)子系統(tǒng)的工作情況，來確保膠水在每個(gè)位置都能夠獲得足夠的壓力和熱處理，從而實(shí)現(xiàn)佳的貼合效果?？刂葡到y(tǒng)還具有人機(jī)界面，可以方便地控制機(jī)器運(yùn)行程序，設(shè)置參數(shù)等等。
5.折射系統(tǒng)
折射系統(tǒng)主要是為了解決光學(xué)貼合產(chǎn)生的折射問題。在貼合過程中，產(chǎn)生的反射光會(huì)干擾目視觀測(cè)，因此需要采取折射技術(shù)。OCA貼合機(jī)的折射系統(tǒng)主要由鏡片組成，確保對(duì)光學(xué)產(chǎn)品進(jìn)行完美的貼合。
6.光源系統(tǒng)
光源系統(tǒng)主要是用于輔助折射系統(tǒng)中的玻璃板對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品，使其得到正確的位置。該系統(tǒng)一般使用的是白熾燈或LED光源，保持明亮度足夠。
7.熱交換系統(tǒng)
熱交換系統(tǒng)是用于在貼合過程中控制面板溫度的。由于貼合過程需要使用膠水，所以必須保持恰當(dāng)?shù)臏囟确秶?，否則膠水質(zhì)量將會(huì)受到影響，甚至面板損壞。
8.氣動(dòng)系統(tǒng)
氣動(dòng)系統(tǒng)是控制每個(gè)動(dòng)作的關(guān)鍵點(diǎn)，如機(jī)械臂移動(dòng)、針頭插拔等。通過氣壓調(diào)節(jié)氣缸實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品定位，精確定位可以保證產(chǎn)品的穩(wěn)定性和貼合效果。全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上，在移動(dòng)過程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來說十分簡(jiǎn)單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。
