全自機器人運動控制器工作模式
第一種是示教模式，第二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關(guān)鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。
第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機器人的運動學(xué)模型來計算七個軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學(xué)模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。如何選擇真空貼合機呢?
1、冷貼合主要是施加外壓，使貼合膜片通過壓敏膠粘合在一起的方法。冷貼合主要適合於熱敏感材料的貼合。例如，有些噴墨打印機的墨水在受熱時會熔解，還有的打印機使用熱敏紙打印，這些情況下，使用冷貼合機就是佳的選擇。以下的情況，更適合冷貼合：單側(cè)貼合，如果只希望在文件的背面加上粘接劑，就可以使用冷貼合。
2、磁貼合，在材料的一側(cè)用膜片，而在另一側(cè)貼合磁材。在文本的兩側(cè)都貼合的同時，還要在背面加上背膠。需要時，可以撕開背面的貼紙將文件粘貼在不同的表面上，如玻璃或木材的表面。
3、熱貼合是應(yīng)用廣泛的貼合形式。根據(jù)貼合材料的不同，通常需要加熱到一個較高的溫度。熱貼合可以提供較好的貼合性能，貼合后的制品更耐磨損，且不易開裂。熱貼合的方法適用于不受加熱影響的材料。對位貼合機對軟質(zhì)平面產(chǎn)品貼合工藝
1、翻轉(zhuǎn)平臺：具有多真空區(qū)域適合不同尺寸的產(chǎn)品，同時氣缸驅(qū)動平臺，具備自鎖功能。
2、大理石底座：設(shè)備在運行過程中，大理石底盤有效保證工作動力較大導(dǎo)致機器震動帶來的產(chǎn)品偏移，確保對位的精準(zhǔn)性。
3、自動CCD工作組：精準(zhǔn)捕捉翻轉(zhuǎn)板的LCD/GLASS的MARK點，紀(jì)錄產(chǎn)品位置坐標(biāo)點，確保貼合精度，CCD由伺服電機控制，有存儲記憶功能。
4、自動對位系統(tǒng)：CCD精準(zhǔn)捕捉產(chǎn)品MARK點后，設(shè)備自動記憶通過X-Y-θ對位軸調(diào)整正確坐標(biāo)值平移到翻轉(zhuǎn)平臺下方上升貼合。
5、斜度托板：托板斜度設(shè)計，保證軟膜產(chǎn)品本身特性，自然下垂。
6、真空吸附組：真空軟吸盤更好保護好產(chǎn)品特性，同時也便于貼合時產(chǎn)品的位置固定。
7、光柵保護：設(shè)備帶有光柵保護設(shè)計，更好保證了操作人員因操作失誤帶來人員傷害。
8、PCB托盤組：無論產(chǎn)品是否帶有PCB均可貼合。
9、產(chǎn)品定位組：定位塊配有氣缸上下或前后靠位，確保貼合時不干涉到產(chǎn)品影響品質(zhì)。
10、鎖緊裝置：翻轉(zhuǎn)平臺到位后氣缸推動插銷，確保產(chǎn)品貼合時穩(wěn)定性。
11、靜電去除組：翻轉(zhuǎn)平臺與托板平臺都有靜電去除離子棒，在撕膜及貼合時有效的去除產(chǎn)品靜電。
12、防塵檢測組：玻璃真空吸附在貼合前，通過檢測燈可再次檢查確認塵點保證品質(zhì)。
