什么是等離子處理？
（1）等離子處理中存在大量從電場(chǎng)獲取能量的電子。
（2）等離子處理中的電子動(dòng)能轉(zhuǎn)化為空間電荷的電場(chǎng)和熱能。
（3）等離子處理邊界處存在電場(chǎng)較強(qiáng)的鞘層區(qū)域，帶電粒子在該區(qū)域內(nèi)將被加速。
（4）等離子處理中的中性原子和分子受到高能電子和離子的碰撞，會(huì)變成帶電的自由基粒子。
（5）等離子處理中的高能粒子與材料相互作用，導(dǎo)致材料表面發(fā)生濺射和蒸發(fā)，而釋放出相關(guān)組元的粒子。
（6）等離子處理產(chǎn)生過(guò)程中的高能輻射是由原子躍遷或與電磁場(chǎng)的相互作用產(chǎn)生的。
為何用等離子技術(shù)處理垃圾？
等離子垃圾蘊(yùn)含的能量存在于它的化學(xué)鍵當(dāng)中。等離子氣化技術(shù)已zhi經(jīng)發(fā)展了數(shù)十年，用這種技術(shù)可以把垃圾中的能量提取出來(lái)。這個(gè)過(guò)程在理論上很簡(jiǎn)單：當(dāng)電流穿過(guò)封閉容器內(nèi)的氣(通常是普通空氣)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生電弧和超高溫等離子，也就是離子化的氣，溫度可達(dá)7000℃，甚至比太陽(yáng)表面還熱。這個(gè)過(guò)程如果發(fā)生在自然界中，就被稱為“閃電”，因此從字面上說(shuō)，等離子氣化其實(shí)就是發(fā)生在容器中的人工閃電。

等離子的極高溫度可以破壞容器中任何垃圾的分子鍵，從而將有機(jī)物轉(zhuǎn)化為合成氣(一種一氧化碳和氫氣的混合物)，其他物質(zhì)則變成類似玻璃的熔渣。合成氣可以用在渦輪機(jī)中作為燃料進(jìn)行發(fā)電，也可以用來(lái)生產(chǎn)乙醇、甲醇和生物柴油；熔渣則可以加工成建筑材料。

過(guò)去，氣化法在成本上還難以跟傳統(tǒng)的城市垃圾處理方法相競(jìng)爭(zhēng)。但逐漸成熟的技術(shù)使這種方法的成本不斷降低，同時(shí)能源的價(jià)格也在不斷攀升。現(xiàn)在“兩條曲線已經(jīng)相交了——把垃圾送到等離子處理廠處理變得比堆成垃圾山要便宜了”，美國(guó)佐治亞理工學(xué)院等離子研究所所長(zhǎng)路易斯?齊爾切奧說(shuō)。

2009年夏初，垃圾處理業(yè)巨頭廢物管理公司開(kāi)始與InEnTec公司展開(kāi)合作，將InEnTec公司的等離子氣化設(shè)備投入商業(yè)使用。它們正在美國(guó)的佛羅里達(dá)、路易斯安那和加利福尼亞3個(gè)州建設(shè)大型試驗(yàn)工廠，每個(gè)工廠日處理垃圾的能力超過(guò)1000噸。

等離子也并非完美無(wú)缺。雖然玻璃熔渣里隱含的有毒重金屬已經(jīng)通過(guò)了美國(guó)環(huán)保局的可浸出標(biāo)準(zhǔn)(日本和法國(guó)在很多年前就已經(jīng)使用這種東西作為建筑材料)，但社區(qū)對(duì)于建造這樣一個(gè)工廠還是心存疑慮。合成氣發(fā)電的碳足跡小于燃煤發(fā)電。齊爾切奧介紹說(shuō)：“用等離子處理1噸垃圾，相當(dāng)于把排放到大氣中的二氧化碳減少了2噸?！钡@個(gè)方法還是會(huì)增加溫室氣的凈排放。

雖然事情不可能盡善盡美，不過(guò)美國(guó)環(huán)保局統(tǒng)計(jì)過(guò)，如果美國(guó)所有城市固垃圾都用等離子處理并發(fā)電的話，就能提供全國(guó)用電需求總量的5%~8%——相當(dāng)于大約25座核電站或目前所有水電站的發(fā)電量。

目前，國(guó)外等離子弧廢物熔融技術(shù)在熔融醫(yī)療垃圾、城市垃圾（用此技術(shù)佳規(guī)?？扇仗幚?span>1000噸城市垃圾，發(fā)電20兆瓦）、焚燒飛灰等領(lǐng)域已進(jìn)入實(shí)際運(yùn)用階段。預(yù)計(jì)到2020年，美國(guó)的垃圾日產(chǎn)量將達(dá)100萬(wàn)噸。因此利用等離子技術(shù)從垃圾中回收部分能量的做法將變得越來(lái)越重要。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的優(yōu)點(diǎn)：
（1）硬件組成簡(jiǎn)單，把運(yùn)動(dòng)控制器插入PC總線，連接信號(hào)線就可組成系統(tǒng)；
（2）可以使用PC機(jī)已經(jīng)具有的豐富軟件進(jìn)行開(kāi)發(fā)；
（3）運(yùn)動(dòng)控制軟件的代碼通用性和可移植性較好；
（4）可以進(jìn)行開(kāi)發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓(xùn)工作，就可以進(jìn)行開(kāi)發(fā)。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的缺點(diǎn)：
（1）采用板卡結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器采用金手指連接，單邊固定，在多數(shù)環(huán)境較差的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)（振動(dòng)、粉塵、油污嚴(yán)重），不適宜長(zhǎng)期工作。
（2）PC資源浪費(fèi)。由于PC的捆綁方式銷售，用戶實(shí)際上僅使用少部分PC資源，未使用的PC資源不但造成閑置和浪費(fèi)，還帶來(lái)維護(hù)上的麻煩。
（3）整可靠性難以保證，由于PC選擇可以是工控機(jī)，也可以是商用機(jī)。系統(tǒng)集成后，可靠性差異很大，并不是由運(yùn)動(dòng)控制器能保證的。
（4）難以突出行業(yè)特點(diǎn)。